鲁姓源自姬姓。古时的鲁国，拥有较大的封地，包括山东滋县及江苏沛县、安徽泗县一带。公元前251年，鲁被楚所打败，子孙被迫迁居下邑，其部分子孙后代就以国名为姓，世代相传姓鲁。
秦汉之际，鲁姓开始向当时政治文化的中心关中迁徙。王莽篡权时，有扶风平陵人鲁匡在朝中任职，号为“智囊”，其子在建武初为武陵太守，其孙鲁恭为东汉名相，恭之弟鲁丕任侍中高职，由于此支扶风鲁姓历代显贵，族大人众，于是形成了鲁姓历史上的第一大郡望——扶风郡。
东汉中期以后，鲁姓开始向河南新蔡一带迁衍，后昌盛壮大为鲁姓新蔡郡望。并以新蔡为中心，向安徽、江苏的北部缓慢迁衍。东汉末年，临淮郡东城县（今安徽省定远）人鲁肃为避战乱，举家先迁曲阿，后渡江定居建康（今江苏省南京），其子鲁淑，孙鲁睦均为将于东吴，三家归晋后，子孙散居江南各处。