禅让制最开始是尧把部落联盟首领位置让于舜，推舜为帝。这种让位，在历史上代表着禅让制的开始。禅让是指统治者把首领之位让给别人，“禅”意为“在祖宗面前大力推荐”，“让”指“让出帝位”。
中国上古时期的禅让制度，最早记载于《尚书》之中，但其真实性一直存在争议。是中国上古时期推举部落联盟首领或帝王让位给别人的一种方式，即部落各个人表决，以多数决定。相传尧为部落联盟领袖时，四岳推举舜为继承人，尧对舜进行三年考核后，使帮助为事。尧死后，舜继位，用同样推举方式，经过治水考验，以禹为继承人。
禹继位后，又举皋陶为继承人，皋陶早死，又以伯益为继承人，最后族人拥戴禹之子启为王。这是部落联盟推选领袖的制度，史称“禅让”。但另一种说法是，禅让制只是到禹之子启就终止了，他建立第一个朝代——夏朝。