小鹏P7记忆泊车需要至少Xmart OS2.6.0版本，因为记忆泊车是Xmart OS2.6.0版本时候上线的，具体的使用方法如下：
1、定记忆泊车路线：
将车辆行驶至即将停放车辆的地下停车场楼层内，然后在中控屏上打开泊车界面，点击记忆泊车;按键，即可开始设置记忆泊车路线。当界面显示到达指定车位后，请倒车入库;时，即可开车前往任意车位停车。
到达位置后，需要倒车入库，然后挂上P档，再点击中控屏上点击完成;按键，即可行程记忆路线，此车位将被标记为记忆车位。
PS：泊入车位时，必须倒车入库，且要将车停在线内，否则会导致路线记忆失败。
2、开始泊车：
在到达设定的记忆泊车路线起点时，打开中控屏上的自动泊车界面，选择记忆泊车;，点击开始泊车;按键，即可开始自动记忆泊车。
除了上述所说的记忆泊车之外，小鹏P7自动泊车的其他使用方法如下：
1、使用车钥匙进行自动泊车，点击中控屏上的自动泊车;按键，然后挂P档下车。在小鹏P7旁边，长按车钥匙左边的泊车按键，直到车辆双闪，此时松开按键，再双击泊车按键，车辆便会自动泊车。
2、使用手机进行自动泊车，打开手机小鹏APP上的车辆控制界面，点击手机遥控泊车;按键，进入自动泊车界面，点击开始泊车;即可自动泊车。
3、在车上，找到合适车位，打开中控屏内自动泊车，踩下制动踏板，挂R档，然后便可开始自动泊车。
如上便是小鹏P7自动泊车的用法，相信对你有所帮助。