关键词：经典控制理论现代控制理论异同引言
随着科学技术的发展，控制理论在人们实践中得到广泛的运用和发展。其中经典控制理论和现代控制理论作为控制论的两个重要的部分，彼此存在区别与联系。笔者在这里主要通过分析研究两种理论在研究对象和数学建模等方面介绍它们之间的异同。
1自动控制理论简介
1.1自动控制理论的定义与应用
N・维纳曾定义：控制论是“关于动物和机器中的控制和通信的科学”。也就是说，自动控制就是采用控制装置使被控对象自动地按照给定规律运行，使被控对象的一个或数个物理量能够在一定的精度范围内按照指定的规律变化。其中控制对象有电压、电流、位置、速度、流量、浓度、成分等。自动控制系统可以分为调节系统和伺服系统两类。调节系统要求被控对象状态保持不变，输入一般不做频繁调节；而伺服系统则要求被控对象的状态能自动、连续、精确地随输入信号变化而变化，即随便系统。自动控制理论广泛应用在生产，可以提高生产率，改善加工工艺，改善产品质量，节约成本。控制理论也可用于国防建设，促进国防现代化，提高部队战斗力。自动控制理论在发展空间技术，探索新能源等方面也至关重要。
1.2自动控制理论的发展
任何一种理论的的形成都离不开实践。早在古代，劳动人民就凭借生产实践积累的经验和对反馈的直接认识，发明了很多闪烁着控制理论的智慧火花的杰作。例如，北宋水运仪象台就是一个闭环非线性控制系统；1765年，俄国人普洱佐诺夫发明的蒸汽锅炉水位调节器等。直到1788年，瓦特（J・Watt）通过在他发明的蒸汽机上使用离心调速器解决蒸汽机调速问题后，人们才开始重视控制技术，并开始探索改善调速器准确度的方法；1868年，物理学家麦克斯韦（Maxwell）从描述系统的微分方程的解中有无增长指数函数项来判断稳定性；随后，劳斯（Routh）和赫尔维茨（Hurwitz）分别独自建立了通过代数方程系数判别系统稳定性的劳斯判据和赫尔维茨判据；1932年，物理学家奈奎斯特（Nyquist）通过频域的角度判断系统稳定性，奠定了频域法的基础；随后伯德（Bode）和尼克尔斯（Nichols）进一步发展了频域法，形成了经典控制理论的分析法；美国科学家伊万斯（Evans）创立的根轨迹法被广泛应用到系统的分析与设计。经典控制理论起始于20世纪出，20世纪50年展到相当的成熟阶段，形成了较为完整的理论体系，在人们的实践中发挥巨大的作用。
随着技术的发展和人们对未知领域的探索，经典控制理论已经很难解决所有需要解决的问题。因此，在经典控制理论的基础上，现代控制理论应运而生。俄国数学家李雅普诺夫于1892年创立的稳定性理论被应用到现代控制理论的研究和分析中；1956年，前苏联科学家庞特里亚金和美国数学家贝尔曼（Bellman）分别提出的极大值原理和创立的动态规划理论为最优控制问题提供了强有力地理论依据；1959年，数学家卡尔曼（Kalman）提出了卡尔曼滤波器，随后，又提出系统能能控性和能观性。直到20世纪60年代，一套以状态方程为描述系统的数学模型，以卡尔曼滤波和最优控制为核心的控制系统分析与设计的新理论和方法基本确定，标志着现代控制理论由此诞生。
2两种控制理论的简述
2.1经典控制理论本质上是频域分析方法，以表达系统输入与输出关系的传递函数为数学模型、根轨迹和BOde图为主要工具，系统输出对特定输入响应的“稳”、“快”、“准”性能为研究重点，常借助图表分析设计系统。综合方法主要为输出反馈和期望频率校正。校正方法主要包括串联校正、反馈校正、串联反馈校正、前馈校正和扰动补偿等，校正装置由能实现控制规律的调节器构成，例如PI、PD、PID控制器。然而在设计中，有时并不可能完全满足控制系统的所有性能指标，并非是最优控制系统。
2.2现代控制理论实质上是时域分析方法，以揭示系统外部输入输出关系与内部状态的状态空间表达式为动态数学模型、状态空间法为主要工具、在多种约束条件下寻找使系统某个性能指标传函取极值的最优规律为研究重点，借助计算机分析设计系统。综合方法主要为极点配置、状态反馈、各种综合目标的最优化。所设计的系统能运行在接近某种意义下的最优状态。
3两种控制理论的对比研究
现代控制理论是在经典控制理论的基础上发展得到的，但两种理论在方法和思路上显著不同。通过比较分析两种理论的各自的研究对象，数学建模和应用领域，了解两种理论的异同，可以方便我们选择合适的理论来研究和控制系统。
3.1两种系统研究对象分析
经典控制系统一般局限于单输入单输出，线性定常系统。严格的说，理想的线性系统在实际中并不存在。实际的物理系统，由于组成系统的非线性元件的存在，可以说都是非线性系统。但是，在系统非线性不严重的情况时，某些条件下可以近似成线性。所以，实际中很多的系统都能用经典控制系统来研究。所以，经典控制理论在系统的分析研究中发挥着巨大的作用。
现代控制理论相对于经典控制理论，应用的范围更广。现代控制理论不仅适用于单输入单输出系统，还可以研究多输入多输出系统；不仅可以分析线性系统，还可以分析非线性系统；不仅可以分析定常系统，还可以分析时变系统。虽然现代控制理论的适用范围更多，但并不能定性的说现代控制理论更优于经典控制理论。我们要根据具体研究对象，选择合适的理论进行分析，这样才能是分析的更简便，工作量较小。
例如：研究两只水箱串联工作的双容过程。设其被控量是第二只水箱的液位h2，输入量为q1。根据物料平衡关系和以得到如下的过程框图。
其中C1、C2分别为两只水箱的容量系数，R2、R3分别为阀2和阀3的阻力液阻。该系统为单输入单输出系统，用经典控制理论很方便的分析系统结构，便于对系统进行控制。现代控制理论当然也能处理此问题，但是相对而言却比较的繁琐。
所以，通过上例可以看出，经典控制论对于分析单输入单输出的系统比较方便。虽然经典控制理论发展的较早，研究的比较透彻，但对于多信号输入输出的系统，其具有很大的局限性。因此，现代控制理论在对多输入多输出系统的研究比较方便，特别是对系统辨识、鲁棒控制和最优控制的复杂系统的分析具有其独特的优越性。
3.2两种控制理论的数学建模
微分方程（适用于连续系统）和差分方程（适用于离散系统）是描述和分析控制系统的基本方法。然而，求解高阶和复杂的微分和差分方程较为繁琐，甚至难以求出具体的系统表达式。所以，通过其它的数学模型来描述系统。经典控制理论是频域的方法，主要以根轨迹法和频域分析法为主要的分析、设计工具。因此，经典控制理论是以传递函数（零初始状态下，输出与输入Laplace变换之比）为数学模型。传递函数适用于单输入单输出线性定常系统，能方便的处理这一类系统频率法或瞬态响应的分析和设计。然而对于多信号、非线性和时变系统，传递函数这种数学模型就无能为力了。传递函数只能反应系统的外部特性，即输入与输出的关系，而不能反应系统内部的动态变化特性。现代控制理论则主要状态空间为描述系统的模型。状态空间模型是用一阶微分方程组来描述系统的方法，能够反应出系统内部的独立变量的变化关系，是对系统的一种完全描述。状态空间描述法不仅可以描述单输入单输出线性定常系统，还可以描述多输入多输出的非线性时变系统。另外，状态空间分析法还可以用计算机分析系统。
虽然传递函数和状态空间模型是两种不同的描述系统的方法，但两者是可以相互转换的。例如：对于由输入输出方程
描述的系统，通过Laplace变化，可以将系统用传递函数
描述。接着对系统进行状态空间变换后可得到状态空间模型
系统方框图为图1。然而描述描述同一输入输出关系的系统的状态空间模型却不唯一。上述系统同样可以用另外的状态空间向量描述
系统方框图为图2。
由系统方框图可以看出，传递函数只能描述系统的外部动态特性，状态空间模型可以表示出内部的特性。另外，由图1和图2可以看出，两个系统的框图不同，描述不同的系统特性，但是表示的输入输出关系与传递函数所表征的相同。所有，当值关注系统输出特性时，用传递函数比较方便，但对于内部特性的研究，状态空间模型则能表现出其优越性。
3.3应用领域
两种控制理论在工业生产、环境保护、航空航天等领域发挥着巨大的作用。由于经典控制理论发展的比较早，相对而言理论比较成熟，并且生产生活中很多过程都可近似看为线性定常系统，所以经典控制理论应用的比较广泛。现代控制理论是在经典控制理论基础上发展而来的，对于研究复杂系统较为方便。并且现代控制理论可以借助计算机分析和设计系统，所以有其独特的优越性。两种理论有其各自的特点，所以在对系统进行分析与设计时，要根据系统的特征选取和是的理论。
4结论
通过对两种控制理论的对比分析，可以了解到两种理论的异同。经典控制理论研究系统比较直观，方便分析和改善系统的输入输出性能。现代控制理论重点是研究系统内部动态性能，能够很好的认识和分析系统，但对于低阶系统的研究却较为繁琐。两种理论有其各自的特长，但又存在着局限性。所以熟识两种理论，具体的问题具体分析，选取合适的理论研究不同的系统。随着社会的发展，两种理论对科技的进步发挥着巨大的推动作用。在实践中，两种理论也会得到发展和完善，并且促进新的理论的形成，智能控制理论就是个很好的例子。
参考文献
[1]王宏华.现代控制理论[M].电子工业出版社，2006.
[2]万百五，韩崇昭，等.控制论―概念、方法与应用[M].清华大学出版社，2009.
[3]赵明旺，王杰，等.现代控制理论[M].华中科技大学出版社，2007.
[4]夏德钤，翁贻方.自动控制理论[M].机械工业出版社，2004.
关键词：公司治理；内部控制
1公司治理的文献综述
“公司治理”概念最早出现在经济学文献中的时间是八十年代初期。威廉姆森曾于1975提出过“治理结构”（ovemancestructure）的概念，这与公司治理的概念己相当接近。phliph和syevenl：wartick在1988年发表的《公司治理-文献回顾》一文中指出，公司治理问题包括在高级管理阶层、股东、董事会和公司其他相关利益者的相互作用中产生的具体问题，构成公司治理问题的核心是：（1）谁从公司决策和高级管理层的行动中受益；（2）谁应该从公司决策和高级管理层的行动中受益。当在“是什么”和“应该是什么”之间存在不一致时，一个公司的治理问题就产生了。哈特认为，在以下两个条件成立的情况下，公司治理问题将产生。第一，组织成员之间存在着问题，或者说是利益冲突问题；第二，存在着交易成本，从而问题小能通过一个完全合同来解决。也就是说，存在问题和小完全合同的情况下，公司治理问题就将产生。公司治理可以当作是对初始合同中没有特别规定的问题作决定的一种机制。
2内部控制的文献综述
2.1国外文献综述
内部控制兴起于20世纪40年代中期西方国家，总体上说内部控制的发展基本上经历了内部牵制、内部控制制度、内部控制结构和内部控制整体框架四个阶段。早期的内部控制是保护资产的安全完整和财务记录的可能性，要求企业对交易实行授权与批准，对资产实行控制，对财务记录的审核与经营保管职务分离。20世纪80年代，美国企业出现了大量的财务舞弊现象，一些大公司相继出现经营失败，这些现象引起了美国社会各界的空前关注。为了研究经营失败及虚假财务报告产生的原因，“反对虚假财报告委员会”(coso)对则务舞弊事件进行了全而细致的调查研究。通过大量的调查发现，大部分财务舞弊事件都是由内部失控造成的，coso随即开始研究企业内部控制问题。于20世纪90年代初期，了指导企业内部控制实践的纲领性文件《内部控制——整体框架》即著名的coso报告。
2.2国内文献综述
20世纪90年代到本世纪初期，内部控制初步发展时期我国的内部控制研究主要侧重于会计和审计领域，研究成果主要服务于审计程序与方法的应用、审计成本的节约、审计效率的提高和审计风险的控制。
（1）政府法规建设方面。在我国，从20世纪90年代起政府开始加大对企业内部控制的推行，1996年12月财政部了《独立审计具体准则第9号——内部控制和审计风险》要求注册会计师审查企业内部控制，并提出内部控制的内容包括控制环境、会计系统和控制程序。1997年5月
3公司治理和内部控制想关联的文献综述
3.1国外文献综述
有关内部控制与公司治理关系的研究，国外主要是以卡德伯利报告、哈姆佩尔报告和特恩布尔报告，以及coso的内部控制框架和oecd《公司治理原则》为代表。其中，前三者被称为英国公司治理和内部控制研究历史上的三大里程碑。
早在1992年，卡德伯利报告就从财务角度研究公司治理，将内部控制置于公司治理的框架内，明确要求公司建立审计委员会、实行独立董事制度，并以内部控制、财务报告质量以及公司治理之间的相互关系为前提，明确要求公司改善内部控制机制，建议董事会应就公司内部控制的有效性发表声明，外部审计师和审计委员会应对董事会发表的声明进行复核。
1999年被作为公司治理委员会综合准则指南的特恩布尔报告指出，董事会应对公司内部控制的有效性负责，制定正确的内部控制制度并寻求日常的保证，使内部控制系统能有效发挥作用，还应进一步确认内部控制在风险管理方面是有效的。其中特别指出，董事会应在谨慎、仔细了解相关信息的基础上形成对内部控制是否有效的正确判断。
2004年decd《公司治理原则》规定：公司治理结构应确保董事会对公司的战略指导和对管理层的有效监督，对公
司和股东的责任和忠诚。同时，要求董事会确保公司会计和财务报告制度的完整性，其中包括独立审计师的完整性，确保公司具备恰当的控制制度，特别是风险管理制度，财务和营运控制制度等，确保公司的行为不违反法律和相关的准则等。
3.2国内文献综述
（1）内部控制与公司治理的关系。主要有四种观点，混合论，即将两者混合在一起，不加区别的相互串用;割裂论，即将两者完全分割开，彼此将对方视作无关联因素;环境论，即将公司治理作为内部控制的环境看待，例如吴水澎指出公司治理结构是内部控制的环境因素，阎达五也指出内部控制框架与公司治理机制是内部控制管理监控系统与制度环境的关系；嵌合论，在2005年由李连华提出了，认为公司治理与内部控制之间是一种互动关系。
（2）不同产权结构下内部控制的效率。一般认为，不同产权结构下的内部控制特别是内部会计控制具有不同的效率，私有产权结构下独资企业的内部会计控制对员工具有较高的效率，但对业主往往是失败的;而合伙企业内部控制的效率则主要取决于在合伙契约及相关规章中对内部控制制度的设计。国有独资企业是公有产权结构企业的典型代表，这类企业的内部控制很多处在初稚状态，流于形式，内部控制效率极低。混合产权结构下的现代股份公司则由于公司治理结构的完善使得内部控制具有极高的效率。关于不同产权结构下内部控制的效率分析，各方的意见比较统一，主要的研究者包括冯均科，李培根、李希富。
（3）通过公司外部治理手段来克服内部控制的局限性和完善内部控制机制。刘明辉、张宜霞认为，传统意义上的内部控制局限在一个较小的范围内，其目标没有与企业的整体目标相结合，从而导致不能从企业整体的角度构建内部控制。因此，应该打破传统内部控制的狭隘性，拓宽内部控制的内涵，由局部的会计控制、财务控制扩展到整个企业的资源管理控制，并在今后的制度建设中重视保护投资者的利益，己形成企业内部控制和资本市场相互促进的良性循环。
4结论及今后研究方向
内部控制发展至今，其内涵已大大延伸，与公司治理有着越来越多的结合点，因此以后无论在理论还是实务中，都应将内部控制问题置身于一个更大的环境中来研究和对待。内部控制与公司治理是“你中有我，我中有你”的嵌合关系，两者相辅相成、相互促进。完善的公司治理有利于内部控制制度的建立和执行，健全的内部控制也将促进公司治理的完善和现代企业制度的建立。
参考文献
［1］吴水彭、陈汉文、邵贤弟，企业内部控制理论的发展与启示［j］.会计研究，2000，（4）.
在COSO委员会出台内部控制框架后，越来越多的国内学者开始对内部控制的研究。吴水澎（2000）在对COSO报告关于内部控制的界定和创新观点进行深入研究后，提出从优化控制环境、开展风险评估、设立适当的控制活动、加强信息与沟通、完善监察制度五个方面建立企业的内部控制框架。阎达五（2001）认为，保证资产安全和会计信息真实可靠、提高经营的效益和效率是内部控制的基本目标，构建良好的内部控制框架应该将政府指导与企业自身完善相结合，要抓住的关键问题是确定权责分配和董事会在内部控制制度建设中的核心地位，合理设置内部审计机构，加强预算管理，重视对员工的行为规范。赵雯（2002）将ISO-9000质量管理体系和COSO内部控制框架进行比较研究，提出内部控制是由企业内部实施的，与企业的经营管理活动是一体的，只能提供合理保证的全员参与的管理质量控制体系。关于内部控制评价方面，骆良彬（2008）把内部控制五要素分解为三级指标体系，利用层次分析法确定各指标的权重，并结合专家打分，建立内部控制整体质量和各构成要素的隶属度矩阵，对内部控制进行模糊评价。张先治（2011）结合国内外学者对企业内部控制评价的研究成果，利用多层模糊综合评价法从企业内部控制的四个目标（战略目标、财务报告的可靠性、经营的效率和效果和法律法规的遵循）进行内部控制评价指标体系的构建。李超（2011）利用主成分分析法从公司规模、关联方数量、存货比重、销售收入增长率、亏损状况、AltmanZ分数这6个变量中提取因子，构建判定内部控制质量的分数。方红星（2011）采用是否自愿披露内部控制审计报告和审计机构对内部控制的鉴证意见类型来度量内部控制质量。
二、国内外关于财务风险的研究
（一）国外关于财务风险的研究
国外学者从20世纪30年代开始就进行了财务风险的研究，主要集中在财务风险预警模型的研究，其研究经历了从简单易懂的单变量模型到综合的多变量模型。Fitzpatrick（1932）最先运用单个财务比率建立财务风险预警模型，他将19家样本公司分为破产组和非破产组，通过对比分析多个财务比率，发现净利润/所有者权益和所有者权益/总负债这两个比率对财务风险有较强的预警能力。在此基础上，Beaver（1966）将79家处于财务困境的公司和79家相同规模的运营正常的公司作为样本，利用单变量模型分析涉及企业活动不同方面的30个财务比率，结果发现这些比率中现金流量债务比、资产负债率和资产净利率能有效地对财务风险进行预警，并且距离企业发生财务危机的时间越接近，预警能力的准确性越高。单变量模型简单易懂，但是变量选择的主观性太强，且只能通过单个财务比率来预测企业的财务风险，缺乏说服力，逐渐被多变量模型替代。多变量模型就是采用多个财务指标来综合反映企业的财务状况，并在此基础上建立模型来预测财务风险。Altman（1968）对33家破产公司和33家非破产公司进行比较研究，最终选取了营运资金/总资产、留存收益/总资产、息税前利润/总资产、股东权益的市场价值总额/总负债和销售收入/总资产5个财务指标加权构建了Z分模型用以预测企业的财务风险，Z分模型给后来的学者带来了很大的启发，时至今日仍有不少学者利用Z分模型对财务风险预警进行研究。Ohlson（1980）采用多元逻辑回归方法对105家破产公司和2058家正常公司进行研究，发现公司规模、经营业绩、资本结构和融资能力能够影响公司陷入财务危机的概率。M.Odom（1990）以Z分模型中的5个财务比率为研究变量构建财务风险预警的神经网络模型对64家破产公司和64家正常公司进行配对比较研究，发现该神经网络预测模型对财务风险的预测具有很好的适用性。
（二）国内关于财务风险的研究
我国对财务风险的研究相比国外起步要晚一些。向德伟（1994）认为，企业的财务风险是财务状况和经营成果的不确定性，产生的原因是客观上企业内外部环境的不确定性，以及组织不力、决策出现失误、管理不当等主观方面。关于财务风险预警模型方面，我国学者周首华（1996）在Z分模型的基础上引入反映企业现金流量的指标建立了F分数模型。吴世农等（2001）从21个财务指标中筛选出影响财务风险最显著的6个预测指标，应用了线性概率模型、Fisher线性判别分析、以及Logistic回归分析分别建立预测财务困境的模型，研究结果表明三种模型均能有效地预测财务困境，但Logistic回归分析模型的误判率最低。杨淑娥（2005）基于120家上市公司10个财务指标的数据，利用BP人工神经网络工具构建预测模型，并对同期的60家上市公司进行检验，结果表明，BP人工神经网络是预测财务风险的有效方法。
三、国内外关于内部控制与财务风险的关系的研究
（一）国外
国外关于内部控制与财务风险的关系的研究文献较少。Lawrence.R.Dicksee（1957）在较早时间就对内部控制与财务风险的关系进行了探讨，他认为组织内部控制存在缺陷时，将会造成财务信息的不准确、不完整和不及时。在组织内部使用内部控制框架监督企业的经营管理流程，能减少这种情况的出现，从而降低财务风险。Ashbaugh-Skaife（2008）等发现企业内部控制不足时容易导致会计差错的出现，从而产生各种风险（如经营风险、财务风险等）。因此，健全企业的内部控制制度有利于降低企业的风险。
（二）国内
国内学者对于内部控制与财务风险的关系的研究也少。鄂秀丽（2008）以吉林省114户国有企业为研究样本，通过问卷调查和统计分析发现企业在生产经营过程中对财务风险不重视的主要原因是内部控制不足，完善企业的内部控制财务预警指标将会明显好转，减少财务风险的发生。袁晓波（2010）利用沪市制造业上市公司2008年的年报数据，从内部控制五要素的角度评价上市公司内部控制质量，通过五要素的分组检验和内部控制的总体检验分析内部控制对财务风险的影响，研究表明，上市公司的内部控制对财务风险具有正向影响。李维安（2013）提出内部控制包括公司内部治理控制、管理控制和作业控制三个层级，其中管理控制以经营管理层为控制主体，其控制对象是企业的经营风险和财务风险。
四、简要述评