关键词：焊接自动化自动化焊接设备的特点提高生产效率改进和提高
中图分类号：TN830文献标识码：A
一、前言：
焊接是制造业中重要的加工工艺方法之一，由于现代科学技术的飞速发展和诸多因素的推动，焊接制造工艺正经历着从手工焊到自动焊的过渡。焊接过程自动化、机器人化以及智能化已成为焊接行业发展的必然趋势。
所谓焊接自动化是指在没有人直接参与的情况下，采用具有自动控制，能自动调节、检测、加工的机器设备、仪表，按规定的程序或指令自动进行，通过加热、加压，或两者并用，使两工件产生原子间结合的技术措施。其目的在于增加产量、提高质量、降低成本和劳动强度、保障生产安全等。自动化程度已成为衡量现代国家科学技术和经济发展水平的重要标志之一。
提高自动化水平是当前世界先进工业国家的重点发展方向，实现自动化焊接也是是我们的理想和目标。国外先进工业国家在焊接新技术的具体应用上已有许多成功的业绩；中国的自动化焊接技术、装备的研究制造企业也已有了长足的进步，积累了一定技术、人才、制造经验，一部分自动焊技术和装备的水平已经达到国际先进水平，个别产品也在销往海外；现代新技术迅速发展对其的不断完善；国家对装备制造业产业发展的鼓励政策；这些条件的具备，将加速推动中国焊接产业的技术、装备升级。未来的焊接工艺，一方面要研制新的焊接方法、焊接设备和焊接材料，以进一步提高焊接质量和安全可靠性，另一方面要提高焊接机械化和自动化水平，如专用焊接夹具、焊接电源等；研制从准备工序、焊接到质量监控全部过程自动化的专用焊机。
二、典型自动化焊接设备的构成
由于当前的自动焊接设备主要为以电机控制为主的“控制性自动化焊接设备”，所以应用效果最好的主要是环缝、直缝等规律焊缝，以及批量较大的专用焊机，如各类电阻焊机、焊接机械手等。以环缝焊机为例，其主要构成有以下几类结构：
1、焊接电源，其输出功率和焊接特性应与拟用的焊接工艺方法相匹配，并装有与主控制器相连接的接口。
2、送丝机及其控制与调速系统，送丝速度控制系统要符合精度要求，一般要求其控制电路应加测速反馈。
3、焊接机头及其移动（也有的为摆动）机构，其由焊接机头，焊接机头支承架，悬挂式拖板等组成。对于重要或者精密性要求较高的精密型焊头机构，其驱动系统应采用装有编码器的伺服电动机。
4、焊件移动或变位机构，如焊接滚轮架，头尾架翻转机，回转平台和变位机等通用夹具或为专机配套的专用夹紧机构等。精密型的移动变位机构应配伺服电动机驱动。
5、焊头导向或跟踪机构，弧压自动控制器，焊枪横摆器和监控系统
6、导电机构：导电块靠压缩弹簧压缩接触在适当位置，以保证工件焊接时接地良好。
7、辅助装置，如支撑结构（多为床身），循环水冷系统、焊剂回收输送装置、焊丝支架、电缆软管及拖链机构结构设计等部分。
8、主控制器，亦称系统控制器，以可编程序控制器（PLC）为核心组成自动焊接控制系统，通过对各控制按钮和焊接状态的现场输入，按照预定的逻辑程序进行运算，输出完成对执行元件，如电磁铁、接触器等的控制。主要电气元件要求使用寿命长，可靠性高。必要时可扩展故障诊断和人机对话等控制功能。
三、自动化焊接设备的特点及其分类：
a、自动化焊接设备得以迅速普及，主要是因为它具有一些手工焊接所无法具有的优势。
1、满足了对焊接生产过程高节拍、高效率的要求。随着气体保护焊接设备的日益普及，自动化焊接的高效率日益为广大使用者所接受，成为它得到普及的主要原因之一。
2、满足了焊接的高性能要求。尤其在焊接量大的时候，自动焊接设备克服了手工焊接因受限于人的体质和工作环境，难以保证焊接接头静态和动态的力学性能指标的缺陷。
3、满足了对焊接件高的尺寸精度要求。自动焊接设备具有焊接过程均匀一致，稳定性好的优势，这一特点对于克服因热输入的不均匀（包括时间和空间上）而导致的变形意义重大。从而保证了产品的装配精度和尺寸稳定性，尤其对一些薄板件，因为要尽可能减少在焊前的精度偏差和焊后的热应力与变形，自动焊接设备几乎是不可取代的。
4、对高端、精密设备“零缺陷”的质量要求，自动化焊接易于实现焊接过程的监测与信息化管理，为实现“零缺陷”的质量要求提供了控制与保证。
5、保护操作人员健康。设备的焊接可以实现焊接电弧与操作人员保持一定的安全距离，从而减少弧光、辐射、烟尘等对操作者的伤害。
当然，自动化焊接也存在着一些难以克服的缺陷：
首先，自动化焊接设备的柔性适应能力较差，只能适合焊接一些特定的接头。
其次，个别要求非常严格的地方，其焊接效果不佳。比如，一些行业需要探伤的“单面焊双面成型”操作中，自动化焊接就不及人工焊接，尤其是点焊部位的二次融化效果不理想。
再有，成本较高。
b、根据自动化程度，自动化焊接设备可分为以下三类：
1、刚性自动化焊接设备
刚性自动化焊接设备是初级自动化焊接设备，其大多数是按照开环控制的原理设计的。虽然整个焊接过程由焊接设备自动完成，但对焊接过程中焊接参数的波动不能进行闭环的反馈系统，不能随机纠正可能出现的偏差。
2、自适应控制自动化焊接设备
自适应控制的焊接设备是一种自动化程度较高的焊接设备，它配用传感器和电子检测线路，对焊缝轨迹自动导向和跟踪，并对主要的焊接参数进行实行闭环的反馈控制。整个焊接过程将按预先设定的程序和工艺参数自动完成
3、智能化自动焊接设备
它利用各种高级的传感元件，如视觉传感器，触觉传感器，听觉传感器和激光扫描器等，并借助计算机软件系统，数据库和专家系统具有识别、判断、实时检测，运算、自动编程、焊接参数存储和自动生成焊接记录文件的功能。
当前，受技术条件和应用成本限制，市场上的自动焊接设备主要为前两类，只有少数的焊接机械手具有智能反馈系统。
四、结束语
我国改革开放30年经济建设取得了巨大的进步，与焊接行业相关的各个领域这些年来进步非常快。但是，尽管焊接生产的自动化是产业进步的一个重要标志，但受限于设备的智能化水平，在可预见的一个时期内，手工电弧焊仍然会占有一席之地，尤其在压力容器、野外施工的领域内，自动化焊接生产仍然难以实现。
提高焊接生产的生产率，保证产品质量，实现焊接生产的自动化和智能化越来越受到焊接生产企业的重视。中国的经济条件、工业基础、产业工人的技能和素质、企业的理念和管理水平也达到了较高的水平，所以中国焊接产业已经初步实现了向自动化、已具备了向智能化发展的前提条件。自动化技术涉及到多个交叉学科，因此，焊接的自动化的发展必然带来整个制造业生产效率的提高。
参考文献:
[1]中华人民共和国国家标准:《钢结构工程施工质量验收规范》,(GB50205-2001),中国计划出版社,北京,2002
[2]中国机械工程学会焊接学会：《焊接手册》,机械工业出版社,北京,2001
关键词：自动化焊接设备；工程机械制造；自动化焊接专机；焊接机器人；焊接电源
工程机械制造业是推动经济社会发展的重要一环，无论是从国家战略角度，还是市场经济角度，加速工程机械制造企业的发展都是重要的战略目标。在这种环境下，要想成为行业的领军人物和领跑者，如何应对自动化焊接设备这项机遇和挑战成为企业成败的关键。本文将就自动化焊接专机和焊接机器人作为切入点，进行结构及特点上的比较分析，并对自动化焊接设备的应用现状和发展趋势进行简单讨论。
1自动化焊接设备
1.1自动化焊接设备概述
焊接自动化是指将自动化、智能化的控制系统和焊接工具有机结合，如焊接胎夹具、装夹定位和运动系统等，实现效率、质量的大浮动提升和人工等成本的降低，主要应用于大规模的批量生产。自动化焊接设备主要常用设备包括自动化焊接专机和焊接机器人等。自动化焊接专机和机器人的使用大大提高了生产效率，提升了制造质量，同时也减轻了工人的工作量和工作强度，最为重要的是自动化设备的应用实现了二十四小时的连续稳定工作，极大程度地代替了人工劳动。在工程机械、矿山机械和船舶制造等需要广泛应用焊接技术的行业，自动化焊接设备的应用是一项重大的科技改革，起到了提高企业生产能力的决定作用。
1.2自动化焊接设备的主要特点
自动化焊接设备主要具备以下四个特点：
1.2.1大型化、组合化。目前已研制成功多种大型的自动化焊接设备，用于大型或中型的焊接结构生产中，如中重型厚壁容器焊接中心、箱型梁焊接生产线、集装箱外壳整体组装焊接中心等。有些大型的焊接中心占地面积可达整个车间。
1.2.2数字化、智能化。焊接过程中的数字化、智能化的实现要复杂得多。数字化、智能化控制不仅需要考虑到焊件接缝装配间隙的误差，还要考虑到焊件的形状和焊接过程发生的热变形等，因此对传感技术的要求特别高，同时还需要先进的自适应控制系统作为技术支持。针对复杂程度较高的焊接工作，甚至还需要计算机软件的辅助。
1.2.3高精度、高质量。一般来说，焊接机器人和焊接操作机行走机构的定位精度在0.1毫米之内，与焊接机器人配套的焊接变位机的定位精度在0.05毫米以内，因此自动化焊接设备一直受到大型工程机械制造企业的青睐。
1.2.4管控一体化。利用多种计算机软件，通过局域网将生产、制造的管理系统实现自动化控制，实现脱机工作和远程监控等，在出现故障时，也可以通过自动化的管控实现诊断和维修。
2自动化焊接专机与焊接机器人的比较分析
2.1自动化焊接专机的结构及应用
2.1.1自动化焊接专机结构。自动化焊接专机主要由焊接系统、机械系统和电气控制系统组成。需要人工或机械手来上下工件，通过焊接夹具完成工件的固定和定位，并自动启动电源的电弧，自动送丝、自动移动、自动退回，人工或机械手再取下工件。焊接系统包括焊接电源和焊枪，机械系统主要由床身机构、工装夹具、工件辅助支撑机构、焊枪微调机构、焊接工件和焊枪移动机构组成。电气系统主要控制夹具的装夹和定位，焊机的启动和停止，焊枪或工件的运动，输送装置等。
2.1.2自动化焊接专机的应用。自动化焊接专机主要采用双丝焊接，如在推土机的生产中，可以应用于主臂焊接、车架的主焊缝等。焊接专机的使用大大提高了生产效率，一般为人工单丝焊接的2倍，此外同人工焊接相比，焊接专机焊接的焊缝没有断弧，且双丝焊接的熔深比较深，因此提高了焊缝的力学性能。自动化焊接专机自适应控制类专机，是一种自动化程度较高的焊接设备，通过配备的传感器和电子检测线路，对焊缝的轨迹自动跟踪导向，有的甚至可以完成对参数的设置和调试。此外还有智能化的焊接专机，能够利用高等级的传感器，如视觉传感器、触角传感器和光敏传感器，配合计算机系统、软件、数据库，实现智能化的参数调试，人工操作简便，但是由于很多条件限制，实际生产工作中还很少被应用。与焊接机器人相比，自动化焊接专机具有更高的性价比。焊接自动化专机对焊件的直线和曲线焊缝的焊接具有一定优势，适合大批量的生产。不但焊接效率高，焊接过程中焊件变形小，焊接产品质量稳定，同时操作简便、成本低廉、工作安全可靠，因此在实际工程机械制造中得到广泛的应用。
2.2焊接机器人的结构及应用
2.2.1焊接机器人的结构。焊接机器人结构主要有机器人本体和控制器、焊接电源、机器人外部轴行走机构、焊接变位机和夹具、操作软件和弧焊软件包、传感系统、工作站辅助及除尘系统等。机器人本体和控制器是焊接机器人工作站的重中之重，一般为六轴关节型，具有较强的负载能力和坚固的刚性结构，使用寿命较长，一般可使用十五年以上。机器人系统采用数字化控制技术，通过数字总线连接系统的各个部分，保证其不受周围的磁场干扰。机器人控制系统采用多处理器的中央处理系统，具有充分的扩展空间和稳定性，保证焊接的高精度和高质量。在焊接电源的选择方面，由于焊接机器人需要较大规格的焊丝和电流，因此应保证在该电流下暂载率达到100%。建议选择国际一流品牌的全数字的逆变脉冲焊接电源或机器人公司自有品牌，以保证良好的接口。机器人的外部轴行走机构是为了应对大型焊件，用来扩大机器人的工作范围使用。机器人外部轴行走机构由机器人控制系统统一控制，外部轴与本体轴运动协调一致进行运动。在选择方面，同样建议选择国际一流品牌以确保高精度焊接，具有良好的稳定性和灵活性，避免发生较大摇晃和抖动情况发生。焊接变位机和夹具是为了保证焊接时焊缝的位置，一般将变位机的回转轴作为机器人外部轴，在焊接时与机器人相互协调。优质的夹具有足够的刚性，能够夹紧焊件而不变形。操作软件和弧焊软件包应具备基本的常用功能，如外部轴与机器人控制功能、传感跟踪功能、协调参数功能、自我诊断功能、数据库及编程功能等。此外还需要足够的功能接口，如打印机、传感器和局域网连接接口等。一般来说，传感系统要包括焊丝接触寻位、电弧跟踪和激光跟踪等。焊丝的接触寻位主要用于寻找焊缝的起始点。电弧跟踪主要起到修正焊缝偏差的功能，焊枪在摆动中，通过检测电压和电流，进行位置的调整。激光跟踪功能具有较强的抗干扰能力，兼具寻位和电弧跟踪动能，一般在打开激光跟踪时会自动关闭电弧跟踪和接触寻位，精度较高，并且速度快，因此价格也很高。最后一部分即工作站辅助装置和除尘系统，如保障工作人员安全和保养设备、增加使用寿命的作用。在有人进入机器人工作的封闭环境时，系统会自动启动安全模式，停止工作。
2.2.2焊接机器人的应用。目前知名的焊接机器人仍占主导地位，焊接机器人具有柔性化和数字化程度高、焊接质量稳定、焊接精度高等特点，在改善焊接产品质量、提高机械制造企业生产能力和竞争力方面起到了重要作用。焊接机器人能自动进行调试以适应不同的焊件，特别适合工程机械制造中品种多、批量小、更新速度快的特点。在复杂的焊件中，焊接机器人的表现也更好，能够适应复杂的焊缝。但同样，焊接机器人也具有成本高、操作难度较大的缺点，如弧焊机器人，系统结构复杂且涉及到机器人运动的控制系统、焊接系统、变位系统等多个系统的运作，对进口产品依赖较大，暂时还不具备生产水平，价格较高，因此主要应用于大型机械制造企业。除了成本高和操作难度大等问题，在零件的制作和组装的精度上还需要进一步提高，尤其体现在工程机械制造行业：一方面经常会出现焊缝无法跟踪的情况，采用接触寻位的效率也不尽如人意；另一方面，在焊缝间隙过大时，需要手工打底，要提高零件的精度不但成本过高，而且也无法保证位置精度。此外，在焊接机器人焊接完成后，往往还需要人工补焊，如焊枪无法进入的较小的缝隙和位置偏离。显然，人工智能还远远不如人类智能，因此还需要不断改进和研究。
3自动化焊接设备的应用现状及发展趋势
3.1自动化焊接设备应用现状
由于工程机械制造企业之间生产水平和综合能力相差较大，在自动化焊接设备的使用上也存在较大差距。通过对工程机械制造企业的调查比较，如三一重工、山推、太原重工等国内知名企业和部分中小型企业，比较发现，我国自动化装备在工程机械制造行业应用率还比较低。随着工业水平的进一步发展，自动化焊接设备所占比重也逐年增加，尤其是大型工程机械制造企业，是焊接机器人的主要使用群体，而中小型的机械制造企业还相对落后，急需提高自动化焊接设备的使用率。
3.2自动化焊接设备的发展趋势
近十年来，自动化焊接设备的类型和种类都有很大的发展，自动化焊接技术也有了长足进步。从传统的焊接操作机、座式变位机、滚轮架和翻转机等，到如今系统化、智能化的焊接专机、焊机生产线和机器人设备。就焊接操作机而言，从传统的立柱横梁式操作机，到现在多种结构形式的龙门式、门框式、台式、侧梁式等，可以发现，焊接操作机的种类越来越多，规格越来越大型化，如10m×10m的重型载人立柱横梁式操作机，自动化焊接设备不断满足人们的生产需求，在探索、实践中不断完善和进步。自动化焊接设备不但具有高效率、低成本的优势，还能够有效地减少传统手工焊接作业对工人的身体健康造成的危害。传统手动焊接作业很容易受到弧光和高温的辐射，同时劳动强度较大，不适合于长时间连续操作。另外，自动化焊接设备能够满足现代生产工艺对品质的更高要求，对提升企业形象和核心竞争力具有关键作用。可以预计，随着世界制造产业重心的转移和我国制造业的快速发展，高度自动化的焊接设备应用已成为必然的发展趋势。
4结语
随着工程机械行业的不断发展，对质量和产能的要求也越来越高，自动化水平较高的自动化焊接专机和焊接机器人由于其高质量、高效率等优势，越来越受到众多工程机械制造企业的青睐和推崇，因此，自动化焊接设备的推广和普及是工业社会发展的必然趋势。
作者:田鹏廖秋琴单位:长江师范学院机械与电气工程学院
参考文献:
[1]宋大春．自动化焊接设备在工程机械制造中的应用[J]．金属加工（热加工），2013，（12）．
【关键词】：异种钢材,焊接过程,工艺验证,质量控制
【Abstract】ThispapermainlyintroducesPuGangmoveROMdiametersteelrollingengineeringcold-bed.ittransmission(BSEEGandXiMaKecooperationmanufacture)equipment,ofwhichthemainstresscomponentsacrank(includingswingingarm)toovercomethedefectsandthecastingbringappearanceisnotbeautiful,firstadoptedheterogeneoussteelweldingstructure,theweldingprocessrecognitionandwholeprocessmonitoringobtainedthedesiredoutcome.
【Keywords】:heterogeneoussteel,weldingprocess,processvalidation,qualitycontrol
中图分类号：O213.1文献标识码：A文章编号：
引言
浦江搬迁罗泾轧钢工程轧机设备由BSEEG(宝钢联合体)和德国西马克公司合作制造，其中冷床传动项目的主要部件曲柄(包括摆臂)，是困内首次采用异种钢材(35Cr-Mo+Q345B)和(42CrMo+Q235B)焊接而成的结构。曲柄分为11种不同规格共66件，单件最小重量1188kg，最大重量3150kg。曲柄由柄座、柄身和柄端三部分焊接而成。柄座为圆桶体，西700mmx700mmxl50(壁厚)mm，采用35CrMo合金钢锻造而成。柄身是采用Q345B厚钢板(钢板厚度为40～120mm)焊接成的工字犁钢，柄端采用Q345B锻造而成。这是一个特殊过程，所有焊缝均要求全部熔透，监理按照特殊过程特点设置监控点。监理人员在审核焊接工艺时要求制造单位提供焊接工艺评定报告，制造单位虽然有焊接42CrMo、35CrMo合金钢的经验，但未能提供异种钢焊接工艺评定报告。因此，监理人员要求制造单位对异种钢焊接进行工艺验证。
一、焊接工艺验证
2．1焊接工艺验证的原则
本项目涉及的异种钢焊接有：35CrMo+Q345B，42CrMo+Q345B两种(成份和机械性能见表1)，本着验证从严的原则，选择n，焊性较差钢种进行验证(即42CrMo十Q345B)，可焊性较好钢种也就得到料按制造单位提供的焊接工艺。为了使焊接工艺验证更符合实际，焊接工艺验证工作就在现场进行。
2．2试板尺寸及取样部位
试板尺寸：350×300×35mm，采用X形坡口，坡口70°一75°、用火焰切割后打磨而成。按EN288—3要求取样
2．3焊接方法、焊接材料和设备：ɸ1.2mm专用焊丝(成分和机械性能)80％Ar+20％CO，气体保护焊。焊接设备：NB一500，预热温度和层间温度采用红外线测温仪测温。
4．试板施焊
试板施焊前在加热炉内整体预热到400℃，出炉后打磨、组装，开始焊接时的试板温度是326℃。施焊采用手工多层多道焊，每焊一道用风铲清渣；焊接顺序是先焊正面两道。翻身清根并打磨后焊满，再翻身将正面焊接完成。焊接完成后立即将试板进炉加热到300℃保温2h，缓冷至150℃出炉再用石棉覆盖缓冷至室温。
二、焊接工艺验证的确认
1．焊接接头机械性能的确认
焊接接头的机械性能的屈服强度、极限强度和延伸率，基本反应了Q345B的性能，这是由于焊缝处于拉伸试件的中心位置，一侧是42CrMo。另一侧是Q345B。而42CrMo和焊缝金属的强度要高于Q345B，在同样大小拉力作用下，强度较低的Q345B会先断裂。因此出现三个拉伸试件均断在基材上的现象，反映出异种钢材焊接接头受拉性能。延伸率为19％，没有达至Q345B钢板21％的要求。但高于焊缝金属(17％)和42Cr-Mo钢(13％)的指标，造成这种情况的原因，有可能是试件在受拉时Q345B钢先于42CrMo钢断裂所致。
冷弯：按建筑钢结构焊接规程JGJ81—2002对42CrMo屈服强度大于411MPa级合金钢不作要求，而本次验证取正弯、反弯各2件在弯曲1800完好无损，说明焊接接头冷弯性能良好。
冲击值(AKv)：焊缝金属的冲击值与焊丝质保书所提供基本符合，焊缝金属和热影响区冲击值大于27J，且高出基材的要求较多，贮存余量较大。
焊接接头硬度分布除材料差别外，接头热影响区的硬度略高基材，但没有达到HV10320，焊接接头的金相组织，焊缝组织为无碳贝氏体，靠近Q345B的热影响区的组织为铁素体+珠光体有少量贝氏体；靠近的42CrMo热影响区组织为回火索氏体+贝氏体；基材Q345B的金相组织为铁素体+珠光体；基材42CrMo的金相组织为回火马氏体。基材、焊接接头均没有淬硬组织(马氏体)。
2．焊接预热温度层间温度)的确认
工艺确定的预热温度为300～350℃，根据德国SN200标准的要求，多层焊接时，最小预热温度TP由碳当量CET决定，最小预热温度与最小层间温度相等。最小预热温度为：
TP=750℃×CET一150℃(1)
根据公式(1)可得出42GrMo、35CrMo的最小预热温度应分别是307℃、263℃，工艺确定的预热温度高于计算的最小预热温度。最小预热温度是按钢材中合金元素含量计算，未考虑钢板厚度、构件的刚性，根据曲柄的实际结构(曲柄座厚150mm是试板厚度的4倍多)复杂刚性大，适当提高预热温度有利于焊接质量。工艺确定的预热温度予以确认。
根据焊接接头的机械性能、硬度分布、金相组织和预热温度的分析，认为焊接工艺能够保证焊缝质量，该焊接工艺符合要求。并建议增加如下内容：
焊接顺序：先焊柄身，再将柄身和柄端焊接成一体，后焊柄座和柄身焊缝。柄座和柄身的焊接时，先对腹板和柄座焊接，后焊柄座和盖板，坚持先内后外的原则，以最大限度减少焊缝的拘束应力，保证焊缝质量。
焊接收缩量：冷态焊接收缩量一般2—3mm，而加热后焊接收缩量4—5mm。为满足曲柄的加工余量符合要求，加热后组装的尺寸适当放大，保证焊接后尺寸符合要求，实践证明这样作是正确的。
三、焊接过程中的质量监控要点
(1)在焊接工艺确定以后，对施焊人员进行了筛选，首先监理对他们的上岗证进行查验，实际操作技能对他们进行考核，发现两人技术水平达不到要求，进行了更换。作业前对他们进行了详尽技术交底并提出作业的具体要求，设立了专门焊接技术人员在现场负责，在专门技术人员地指导下进行作业，从焊工技术水平和组织体系保证了施焊工作顺利进行。
(2)作业场地的选择：由于到期紧、夜班作业多要求选择照明好、作业面积宽敞，又考虑风对气体保护焊的不利因素，因此选择车间内部施焊较好。
(3)对关键设备的认可：要求焊机、加热炉功能完好，电流表、电压表、流量计、温控仪、测温仪、探伤仪等仪器、仪表，在合格有效期内使用，以保证显示的数据精确可靠；
(4)对主要材料的控制：钢材、焊接材料必须符合相关标准要求，对其质量证明文件认定的同时对实物进行复查。对35CrMo锻件出厂前进行100％的超声波探伤合格的基础上随机抽查5件合格后投入使用。
(5)过程控制：监理在施焊过程进行了有效的控制，首批焊接时由于坡口深、喷咀直径大、干伸长度长，造成了气体保护不良，两个构件有70％的焊缝不符合要求，监理对其原因进行分析，采取了相应措施，保证了焊接质量。
(6)焊接效果：共焊曲柄66件，一次焊接合格62件，一次焊接合格率94％。目前设备已安装调试结束，投入使用，达到设计要求和使用单位的认可。
结语
首次采用这种新工艺时，监理人员应特别关注焊接工艺的评定、验证和确认。在焊接过程中做到实时监控，发现问题及时提出处置措施，才能使质量得到保障。
参考文献
【1】SM200，加工规范第四部分．
【2】EN288—3，焊接规范．
【3】JGJ8l一2002，建筑钢结构焊接规程．
【4】JB／T6396—92，大型合金钢焊接规范
关键词：317L不锈钢焊接接头固溶处理
中图分类号：TG441.7文献标识码：A文章编号：1674-098X（2015）09（a）-0063-04
StudiesonMicrostructuresandPhysicalPropertiesofStainlessSteelWeldingJointappliedinSalineWaterConversionFacilities
XinWei1ZhangYan2
（1.SpecialEquipmentSafetySupervisionInstituteofJiangsuProvince（Zhangjiagangbranch）；2.SchoolofMaterialsScienceandEng.，JiangsuUniversityofScienceandTechnology，ZhangjiagangJiangsu，215600，China）
Abstract：UsingH03Cr19Ni14Mo3wire+E317L-16electrodeweld317Lstainlesssteel，bytestingthetensilestrengthasmeasuredminimumvalue610MPa，low-temperatureimpactvalueabove35J，bendingandcrystallizationcorrosion，inordertobedeterminedthattheweldedjointhasagoodoverallperformance，andcombinedwithmicrostructureanalysisoftherelationshipbetweenmicrostructureandpropertiesoftheweld.Finallyhardnessbymicrostructureanalysisidentifiedthat1040℃isoptimalsolutionheattreatmenttemperatureof317Lstainlesssteelweldedjoint.
KeyWords：317stainlesssteel；Weldingjoints；Solutiontreatment
317L不锈钢不仅具有良好的耐高温性能和优良的力学性能，而且还具有优良的耐腐蚀性能[1-2]，因此被广泛应用于海水净化蒸发器的壳体、核电站、压力容器等装置中。焊接是这些装置在生产过程中不可缺少的关键工艺过程，焊接接头的性能直接影响装置的服役寿命及可靠性[3]。文章通过对317L不锈钢焊接接头组织和性能进行研究，为317L不锈钢在腐蚀环境下工艺装置中的进一步应用提供理论依据。
1实验材料与方法
此实验取用两块尺寸为650mm×130mm×10mm的317L不锈钢试块，加工组成60°“V”型坡口，并采用焊丝为H03Cr19Ni14Mo3氩弧焊打底以及E317L-16焊条手工焊盖面的工艺水平位置焊接制备一块试板（其中焊接母材及焊材的化学成分分别如表1及表2所示；氩弧焊焊接参数为电流120～140A，电压16～17V，焊接速度14～16cm/min，焊丝直径2.0mm；手工焊焊接参数为电流130～150A，电压23～25V，焊接速度16～18cm/min，焊丝直径4.0mm）。按照承压设备焊接工艺评定[4]流程，垂直于焊缝方向去除两端头各25mm，再分别从两端往中心依次各截取冲击试样（包含焊缝、熔合区及母材区域共9件）、拉伸试样1件、面弯及背弯试样各1件，试样尺寸及数量符合承压设备焊接工艺评定[4]要求，另外制备尺寸为100mm×20mm×4mm的焊缝晶间腐蚀试样2件。通过英斯特朗LX300液压万能试验机、PTM4450型金属摆锤式冲击试验机、HXD―1000TMSC型号显微硬度计、蔡司ImagerA2m金相显微镜等测试317L不锈钢焊接接^各项性能指标。再制备一组试样，在1020℃～1060℃温度范围内进行固溶试验（热处理时间按照1h/25.4mm确定[5]），而后进行硬度测试及金相显微组织分析。
2实验结果分析
2.1焊接接头性能与组织分析
2.1.1性能测试
拉伸试验测得焊接接头室温下抗拉强度分别为616MPa、620MPa，试样均在焊缝熔合区发生塑性断裂，抗拉强度均高于520MPa（现行GB24511-2009材料标准规定值）。紧接着对焊接接头进行弯曲试验，试样在室温下弯曲半径为40mm，弯曲角度达180°，未见断裂，焊缝凸表面未现裂纹现象，弯曲性能良好，由此可见，317L不锈钢采用当前焊接工艺焊接接头具有良好的力学性能，符合工程应用要求。
表3为-104℃温度下焊接接头的冲击韧性试验结果，由表3可以看出，低温冲击功焊缝区最低，热影响区其次、母材区最高，焊缝区平均冲击功为39J，最低冲击值为35J，两者均高于NB47014-2011标准规定值34J，且测量的侧向膨胀量均大于0.38mm[5]符合ASME标准规定，低温使用性能良好。
2.1.2显微组织分析
图1为焊接接头显微组织形貌，其中（a）为焊缝熔合区低倍组织形貌，可以看出图片左侧为母材，保留着晶粒清晰的原始奥氏体组织，熔合线明显，往焊缝侧区域颜色偏暗，呈现黑白颗粒相间分布。这可理解为熔合线随着焊接输入温度升高，部分晶粒融化形成熔合线，母材碳等杂质元素向焊缝方向迁移，并与焊缝Cr、Mo、Ni、Si等元素形成碳化铬、碳化钼等各种化合物或金属间化合物，随着焊缝快速冷却，熔合线率先形核凝固，由于导热的方向性，晶粒优先垂直于焊缝生长，一般金属焊缝会形成明显粗大的柱状晶，但结合图（b）高倍组织形貌只发现有黑色的铁素体或碳化物混合相间组织，其铁素体或碳化物的分布呈现出与柱状晶长大方向呈现一致性，由熔合区向焊缝区呈带状分布，但未呈现出明显较大狭长的柱状组织。出现这种情况可能是因母材及高钼焊材导致焊缝Mo含量较高，Mo作为稳定扩大铁素体区间元素，在奥氏体焊缝冷却过程中，首先促进生成大量铁素体，随着温度继续降低，在C、Ni等奥氏体稳定元素作用下铁素体转变为室温奥氏体，由于体积的限制转变奥氏体比列有限，Mo元素在焊缝熔合线附近起到了细化晶粒作用，阻碍了柱状晶的长大。图（c）为焊缝区显微组织，可以看到奥氏体基体呈现白色的骨状或条状，其间上均匀地分布着大量的黑色颗粒状是铁素体，或是碳化物，或是金属相化合物。相比较图（b）熔合区组织，可以看出焊缝区奥氏体含量较高，而熔合区铁素体较多，其他杂质元素或化合物等偏聚，造成拉伸试验中接头试样较易断裂在焊缝边缘熔合区；同时，比较两者晶粒度发现，焊缝区较熔合区晶粒度显著偏大，呈现柱条状，这与实验冲击韧性值也较低相吻合。
2.1.3耐晶间腐蚀试验
按GBMT4334中E法不锈钢硫酸-硫酸铜腐蚀试验方法进行焊缝晶间腐蚀试验，试样放置在硫酸铜溶液中保持微沸16h后，并进行180°弯曲测试，焊缝表面在10倍放大镜下无任何裂纹，证明焊缝具有良好的耐晶间腐蚀能力。
2.2固溶热处理
对焊接接头进行固溶热处理，实验结果如图2所示。图2为不同固溶温度下焊接接头（包括焊缝区与熔合区）的金相显微组织，白色奥氏体基体上分布点状、线状的铁素体或碳化物及金属化合物等，其中碳化物及其他金属化合物硬而脆，容易腐蚀呈现黑色，黑色组织偏聚的区域显微硬度变高，其分布情况也决定了硬度的分布，结合图1焊态接头组织形貌可以发现，固溶热处理后焊缝及熔合区黑色铁素体或碳化物等组织熔入基体，白色的奥氏体基体成分增大，硬度强度也将降低，随着固溶热处理温度由1020℃升高到1060℃，这种现象也会越来越明显。比较图2（a）～（c）熔合区显微组织可以看出，在1020℃固溶热处理后，热影响区母材晶粒度较小，与焊态母材相当，随着部分黑色碳化物等组织熔入基体，呈现细条状相间方向性分布，随着固溶温度提高到1040℃，黑色区域不断缩小，绝大部分碳化物及其他金属化合物等更多地溶解入奥氏体内，分布由条状变成丝状，熔合区碳化物呈弥散分布，在1060℃时，方向性平行分布的碳化物等完全消失，呈现粗针状镶嵌在粗大的奥氏体晶粒上，碳化物弥散度降低，有可能减少组织均匀性，降低显微硬度，并且母材的晶粒过分长大，又可能进一步增加材料软化风险。图2（d）～（f）中，焊缝的显微组织中黑色碳化物或铁素体等呈颗粒状均匀分布在奥氏体基体上，随着固溶温度的提高，碳化物不断熔入焊缝，奥氏体骨状或柱状结晶逐渐表小，碳化物弥散度分布均匀化。在1040℃固溶处理相比1020℃而言，焊缝组织晶粒较为细化，碳化物较细小等弥散度较高，当1060℃固溶时由于温度过高，碳化物等硬质相过分细小，弥散强化作用有所削弱，硬度也会体现出来。从金相组织看来，固溶热处理温度控制在1040℃，焊接接头应有较良好的综合性能。
图3为焊接接头硬度试验值，由其可以看出，焊缝区硬度最高（在180～206HB），沿母材区方向逐渐平滑降低，幅度逐渐降低至130～170HB之间波动，4条硬度曲线中，焊态接头硬度最高，1040℃固溶热处理次之，1060℃固溶热处理最低。结合热处理前后组织分析可以知道，焊态接头碳化物等硬质相未发生熔解，整体硬度强度都较高，固溶热处理后，硬质相逐渐熔入奥氏体基体，焊接接头各部分硬度值也随之降低。比较不同固溶温度的硬度可以发现，固溶温度为1020℃时，母材及熔合区的硬度值均低于热处理前的硬度，但离散度较大，熔合区的个别硬度值甚至高于未热处理前硬度值，焊接组织应力有可能未完全消除，当固溶温度在1040℃时，母材硬度略有降低，幅度波动较小，熔合区硬度值降低，趋近于母材的硬度，焊接接头表现出良好的力学性能；但固溶温度为1060℃时，整条曲线的硬度值远低于未热处理前的硬度，熔合区硬度值甚至低于母材硬度，焊接接头有可能出现软化的风险。
3结论
（1）采用H03Cr19Ni14Mo3焊丝+E317L-16焊条焊接317L不锈，其焊接接头具有良好的综合力学性能及耐腐蚀性能。
（2）固溶热处理能改善317L不锈钢焊缝性能，其中固溶温度在1040℃时焊接接头具有最优良的综合性能。
参考文献
[1]（美）JohnC.Lippld，DamianJ.Kotechi.WeldingMetallurgyandWeldabilityofStainlessSteels[M].机械工业出版社，2008：129-146.
[2]于启湛，丁成钢，史春元，等.不锈钢的焊接[M].机械工业出版社，2009：107-126.
[3]霍更国.奥氏体不锈钢316L与双向不锈钢2205焊接工艺及问题分析[J].河北电力技术，2007，26（3）：53-54.
关键词:承压设备焊接工艺;项目化教学;教学改革
高等职业教育培养的目标是高等技术应用型人才,焊接技术及自动化专业的培养目标是培养既能实际焊接操作,从事一线技术操作工作,同时又能掌握金属材料的焊接性,并能按照相关标准的要求编制焊接工艺的人才。为此,本专业开设的专业课程有“使用切割方法加工材料、使用焊条电弧焊焊接结构件、使用活性气体保护焊焊接结构件、使用钨极氩弧焊焊接结构件、使用埋弧自动焊焊接结构件、焊接结构件产品质量检验、焊接结构件生产与管理和承压设备焊接工艺”。其中《承压设备焊接工艺编制》是本专业的核心课程,通过项目化教学,培养学生编制承压设备焊接工艺的能力,能够为更好地适应企业工作打下良好的基础。
一、项目化教学简介
江苏省教育厅关于《省高等职业教育课程改革与建设的实施意见》中提到,要改进课程教学方法、手段,要实施以真实工作任务或社会产品为载体的教学方法,探索以学生自主学习为中心,以问题为中心,实行启发式、讨论式、开放式、探究式和实践式的教学方法提高教学效果。
同时强调教学过程的实践性、开放性和职业性,重视学生校内学习与实际工作的一致性,探索课堂与实习地点的一体化;积极推行任务驱动、项目导向和顶岗实习等有利于增强学生能力的教学模式。
以行为为导向的项目教学模式是以工作任务为中心的教学模式,是把项目课程作为专业课程体系的主体;主张让学生在工作任务的引领下,在工作过程中自主开展学习探究活动,自主制定计划,独立构建自己的行动知识和行动能力。把工作过程设计成学习过程,提倡“学习即工作,工作即学习”的理念。教师在其中起着组织者、引导者、促进者、咨询者、辅导者和评价者等多重作用。目的是让学生在工作过程中得到职业情境的熏陶和工作过程的体验,从而真正掌握就业所必备的技术知识和职业能力。本文以常州工程职业技术学院焊接技术及自动化专业的核心课程《承压设备焊接工艺编制》为例探索项目化教学改革。
二、《承压设备焊接工艺编制》项目化教学方案设计
1.确定课程总体培养目标
(1)能力目标:通过完成三个项目,使学生能够分析常用金属材料的焊接性,能够编制常用焊接方法的焊接工艺,并通过试焊验证焊接工艺的准确性、可操作性。
(2)知识目标:通过完成三个项目,使学生掌握承压设备焊接工艺的基本内容,并熟悉常用金属材料的焊接性、焊接工艺要点;了解承压设备生产基本过程;了解承压设备生产制造的相关标准。
(3)素质拓展目标:通过完成三个项目,培养学生具有吃苦耐劳、勤学苦练和爱岗敬业的精神,具有讲文明、懂礼貌、讲卫生、爱护公物和团结合作的精神,具有工作认真负责、踏实细致的精神,具有独立思考、自主创新的精神,具有尊重标准、遵守标准的行为,具有环境保护意识、经济意识、安全意识。
2.确定本课程所用项目
通过多年的教学经验,与行业、企业专家访谈及各届毕业生具体的工作岗位、工作任务、工作要求来设置教学项目。教学项目的设置“源”于真实,又“高”于真实,由浅入深。最后我们选择最典型的三种承压设备:空气储罐焊接工艺编制、反应釜焊接工艺编制和换热器焊接工艺编制为本门课程的教学项目,通过这三种承压设备生产制造焊接工艺的编制,可以让学生掌握常用金属材料的焊接性、熟悉相关承压设备制造标准、各种焊接方法选择应用、焊接工艺的重要因素、产品试样焊接要求、焊缝的质量要求等知识。通过三个项目中各个具体工作任务的完成来锻练、培训学生编制焊接工艺的能力和解决企业生产中可能遇到的具体问题的能力。
根据各项目内容具体要求,以“行为导向”为目标,分设不同的二级任务,见表1。在组织教学过程中,入门项目、主导项目由教师陪同学生在课堂上完成,自主项目由学生在课余时间完成。通过任务的完成,使学生学习的内容更贴近企业的现实要求,有利于学生学以致用。
3.项目化教学实施方法
在项目化教学实施过程中,第一次课非常重要,要向学生讲明项目化教学的含义,让学生理解并能按照老师的计划、要求来完成一个个工作任务;其次要向学生讲明各个项目的来源,完成了各项目工作后学生能学到什么知识、培养什么能力;再次向学生说明教学情境,强调在完成项目任务的时候是在一个虚拟的公司里工作,是一个完完全全的职场;最后必须让学生明白如何进行考核。
如何来完成项目工作任务呢?教师在每次课结束前向学生提供任务书,清楚地表明下一次的工作任务的要求,可以查阅的相关资料,应该完成的工作任务。下面以空气储罐筒体焊接工艺编制工作任务完成为例来说明学生工作。
资讯:学生利用课余时间通过网络、图书馆查阅有关储罐产品生产应遵循的标准资料;认真阅读储罐图纸,熟悉储罐技术要求;查阅碳素钢焊接工艺要求、分析碳素钢焊接性。
决策:确定储罐筒体制造中所采用的焊接方法,选择所采用的焊接材料。
计划:了解储罐生产标准了解碳素钢焊接性确定编制工艺时采用的焊接方法独立编制工艺产品试样准备产品试样焊接分析产品质量修改工艺。
实施:每组4个人分别选择一种焊接方法编制筒体焊接工艺(SMAW、SAW、GTAW、GMAW)。查阅储罐生产标准分析碳素钢焊接性确定编制工艺时采用的焊接方法选择一种焊工方法编制工艺集中展示焊接工艺产品试样焊接分析产品质量完善工艺
检查:碳素钢焊接性分析报告;焊条电弧焊工艺;活性气体保护焊焊接工艺;埋弧焊焊接工艺;钨极氩弧焊焊接工艺;产品焊接试样
评价:碳素钢焊接性分析的全面性、准确性;焊接工艺编制过程中存在的问题;焊接工艺与产品试样关系的分析;完成任务过程所体现出的职业素养。
学生在完成工作任务时是按照资讯、决策、计划、实施、检查、评价六步法来进行的,但又不是呆板地去执行。学生在实施过程中的互评中发现了问题,将再次资讯、修改工作计划、重新组织实施,尽可能找到最好的方案来完成工作任务。在不断调整、不断工作的过程中加深学生对知识理解和学生能力的培养。
4.考核方式
项目化教学的考核方式是更注意学生在完成工作任务过程中的考核,考核的内容从专业能力(50%)、社会能力(30%)、方法能力(20%)三方面出发。主要包括焊接工艺编制的质量、金属材料焊接性分析的准确性、产品试样焊接情况、完成工作的态度、遇到问题分析与解决的能力、与人合作的态度、经济意识、安全意识、环保意识、与人交流沟通的能力、汇报时所展示出的精神面貌等各方面对学生进行考核。考核工作也不是老师一个人来进行,每次完成任务后都将有学生参与考核,也可以培养学生公正、公平的工作态度。
5.项目化教学实施中对教师的要求
在项目化教学中教师是组织者、引导者、陪同者和评价者。
项目是教师通过下企业等多途径选定的与课程教学相适应的工作任务,要求教师既要有较强的本专业水平,同时又要有相关专业的知识与能力。比如,本门课程的教学过程中除了要求教师有焊接专业知识与能力外,也要求教师有承压设备制造的工作经验、承压设备图纸审核的能力等,这样在组织项目化教学过程中才能面对学生所提出的一系列问题。同时为了工作任务能顺利地完成,教师也要有按制定的项目计划顺利完成项目实施过程的能力,针对不同的学生也要有耐心、爱心,督促他们自觉地与同组同学一起去完成任务,享受完成工作任务的快乐。
关键词：自动化焊接设备；工程机械制造；自动化焊接专机；焊接机器人；焊接电源文献标识码：A
中图分类号：TG43文章编号：1009-2374（2016）14-0045-02DOI：10.13535/ki.11-4406/n.2016.14.023
工程机械制造业是推动经济社会发展的重要一环，无论是从国家战略角度，还是市场经济角度，加速工程机械制造企业的发展都是重要的战略目标。在这种环境下，要想成为行业的领军人物和领跑者，如何应对自动化焊接设备这项机遇和挑战成为企业成败的关键。本文将就自动化焊接专机和焊接机器人作为切入点，进行结构及特点上的比较分析，并对自动化焊接设备的应用现状和发展趋势进行简单讨论。
1自动化焊接设备
1.1自动化焊接设备概述
焊接自动化是指将自动化、智能化的控制系统和焊接工具有机结合，如焊接胎夹具、装夹定位和运动系统等，实现效率、质量的大浮动提升和人工等成本的降低，主要应用于大规模的批量生产。自动化焊接设备主要常用设备包括自动化焊接专机和焊接机器人等。自动化焊接专机和机器人的使用大大提高了生产效率，提升了制造质量，同时也减轻了工人的工作量和工作强度，最为重要的是自动化设备的应用实现了二十四小时的连续稳定工作，极大程度地代替了人工劳动。在工程机械、矿山机械和船舶制造等需要广泛应用焊接技术的行业，自动化焊接设备的应用是一项重大的科技改革，起到了提高企业生产能力的决定作用。
1.2自动化焊接设备的主要特点
自动化焊接设备主要具备以下四个特点：
1.2.1大型化、组合化。目前已研制成功多种大型的自动化焊接设备，用于大型或中型的焊接结构生产中，如中重型厚壁容器焊接中心、箱型梁焊接生产线、集装箱外壳整体组装焊接中心等。有些大型的焊接中心占地面积可达整个车间。
1.2.2数字化、智能化。焊接过程中的数字化、智能化的实现要复杂得多。数字化、智能化控制不仅需要考虑到焊件接缝装配间隙的误差，还要考虑到焊件的形状和焊接过程发生的热变形等，因此对传感技术的要求特别高，同时还需要先进的自适应控制系统作为技术支持。针对复杂程度较高的焊接工作，甚至还需要计算机软件的辅助。
1.2.3高精度、高质量。一般来说，焊接机器人和焊接操作机行走机构的定位精度在0.1毫米之内，与焊接机器人配套的焊接变位机的定位精度在0.05毫米以内，因此自动化焊接设备一直受到大型工程机械制造企业的青睐。
1.2.4管控一体化。利用多种计算机软件，通过局域网将生产、制造的管理系统实现自动化控制，实现脱机工作和远程监控等，在出现故障时，也可以通过自动化的管控实现诊断和维修。
2自动化焊接专机与焊接机器人的比较分析
2.1自动化焊接专机的结构及应用
2.1.1自动化焊接专机结构。自动化焊接专机主要由焊接系统、机械系统和电气控制系统组成。需要人工或机械手来上下工件，通过焊接夹具完成工件的固定和定位，并自动启动电源的电弧，自动送丝、自动移动、自动退回，人工或机械手再取下工件。焊接系统包括焊接电源和焊枪，机械系统主要由床身机构、工装夹具、工件辅助支撑机构、焊枪微调机构、焊接工件和焊枪移动机构组成。电气系统主要控制夹具的装夹和定位，焊机的启动和停止，焊枪或工件的运动，输送装置等。
2.1.2自动化焊接专机的应用。自动化焊接专机主要采用双丝焊接，如在推土机的生产中，可以应用于主臂焊接、车架的主焊缝等。焊接专机的使用大大提高了生产效率，一般为人工单丝焊接的2倍，此外同人工焊接相比，焊接专机焊接的焊缝没有断弧，且双丝焊接的熔深比较深，因此提高了焊缝的力学性能。自动化焊接专机自适应控制类专机，是一种自动化程度较高的焊接设备，通过配备的传感器和电子检测线路，对焊缝的轨迹自动跟踪导向，有的甚至可以完成对参数的设置和调试。此外还有智能化的焊接专机，能够利用高等级的传感器，如视觉传感器、触角传感器和光敏传感器，配合计算机系统、软件、数据库，实现智能化的参数调试，人工操作简便，但是由于很多条件限制，实际生产工作中还很少被应用。与焊接机器人相比，自动化焊接专机具有更高的性价比。焊接自动化专机对焊件的直线和曲线焊缝的焊接具有一定优势，适合大批量的生产。不但焊接效率高，焊接过程中焊件变形小，焊接产品质量稳定，同时操作简便、成本低廉、工作安全可靠，因此在实际工程机械制造中得到广泛的应用。
2.2焊接机器人的结构及应用
2.2.1焊接机器人的结构。焊接机器人结构主要有机器人本体和控制器、焊接电源、机器人外部轴行走机构、焊接变位机和夹具、操作软件和弧焊软件包、传感系统、工作站辅助及除尘系统等。机器人本体和控制器是焊接机器人工作站的重中之重，一般为六轴关节型，具有较强的负载能力和坚固的刚性结构，使用寿命较长，一般可使用十五年以上。机器人系统采用数字化控制技术，通过数字总线连接系统的各个部分，保证其不受周围的磁场干扰。机器人控制系统采用多处理器的中央处理系统，具有充分的扩展空间和稳定性，保证焊接的高精度和高质量。在焊接电源的选择方面，由于焊接机器人需要较大规格的焊丝和电流，因此应保证在该电流下暂载率达到100%。建议选择国际一流品牌的全数字的逆变脉冲焊接电源或机器人公司自有品牌，以保证良好的接口。机器人的外部轴行走机构是为了应对大型焊件，用来扩大机器人的工作范围使用。机器人外部轴行走机构由机器人控制系统统一控制，外部轴与本体轴运动协调一致进行运动。在选择方面，同样建议选择国际一流品牌以确保高精度焊接，具有良好的稳定性和灵活性，避免发生较大摇晃和抖动情况发生。
焊接变位机和夹具是为了保证焊接时焊缝的位置，一般将变位机的回转轴作为机器人外部轴，在焊接时与机器人相互协调。优质的夹具有足够的刚性，能够夹紧焊件而不变形。操作软件和弧焊软件包应具备基本的常用功能，如外部轴与机器人控制功能、传感跟踪功能、协调参数功能、自我诊断功能、数据库及编程功能等。此外还需要足够的功能接口，如打印机、传感器和局域网连接接口等。一般来说，传感系统要包括焊丝接触寻位、电弧跟踪和激光跟踪等。焊丝的接触寻位主要用于寻找焊缝的起始点。电弧跟踪主要起到修正焊缝偏差的功能，焊枪在摆动中，通过检测电压和电流，进行位置的调整。激光跟踪功能具有较强的抗干扰能力，兼具寻位和电弧跟踪动能，一般在打开激光跟踪时会自动关闭电弧跟踪和接触寻位，精度较高，并且速度快，因此价格也很高。最后一部分即工作站辅助装置和除尘系统，如保障工作人员安全和保养设备、增加使用寿命的作用。在有人进入机器人工作的封闭环境时，系统会自动启动安全模式，停止工作。
2.2.2焊接机器人的应用。目前知名的焊接机器人仍占主导地位，焊接机器人具有柔性化和数字化程度高、焊接质量稳定、焊接精度高等特点，在改善焊接产品质量、提高机械制造企业生产能力和竞争力方面起到了重要作用。焊接机器人能自动进行调试以适应不同的焊件，特别适合工程机械制造中品种多、批量小、更新速度快的特点。在复杂的焊件中，焊接机器人的表现也更好，能够适应复杂的焊缝。但同样，焊接机器人也具有成本高、操作难度较大的缺点，如弧焊机器人，系统结构复杂且涉及到机器人运动的控制系统、焊接系统、变位系统等多个系统的运作，对进口产品依赖较大，暂时还不具备生产水平，价格较高，因此主要应用于大型机械制造企业。除了成本高和操作难度大等问题，在零件的制作和组装的精度上还需要进一步提高，尤其体现在工程机械制造行业：一方面经常会出现焊缝无法跟踪的情况，采用接触寻位的效率也不尽如人意；另一方面，在焊缝间隙过大时，需要手工打底，要提高零件的精度不但成本过高，而且也无法保证位置精度。此外，在焊接机器人焊接完成后，往往还需要人工补焊，如焊枪无法进入的较小的缝隙和位置偏离。显然，人工智能还远远不如人类智能，因此还需要不断改进和研究。
3自动化焊接设备的应用现状及发展趋势
3.1自动化焊接设备应用现状
由于工程机械制造企业之间生产水平和综合能力相差较大，在自动化焊接设备的使用上也存在较大差距。通过对工程机械制造企业的调查比较，如三一重工、山推、太原重工等国内知名企业和部分中小型企业，比较发现，我国自动化装备在工程机械制造行业应用率还比较低。随着工业水平的进一步发展，自动化焊接设备所占比重也逐年增加，尤其是大型工程机械制造企业，是焊接机器人的主要使用群体，而中小型的机械制造企业还相对落后，急需提高自动化焊接设备的使用率。
3.2自动化焊接设备的发展趋势
近十年来，自动化焊接设备的类型和种类都有很大的发展，自动化焊接技术也有了长足进步。从传统的焊接操作机、座式变位机、滚轮架和翻转机等，到如今系统化、智能化的焊接专机、焊机生产线和机器人设备。就焊接操作机而言，从传统的立柱横梁式操作机，到现在多种结构形式的龙门式、门框式、台式、侧梁式等，可以发现，焊接操作机的种类越来越多，规格越来越大型化，如10m×10m的重型载人立柱横梁式操作机，自动化焊接设备不断满足人们的生产需求，在探索、实践中不断完善和进步。自动化焊接设备不但具有高效率、低成本的优势，还能够有效地减少传统手工焊接作业对工人的身体健康造成的危害。传统手动焊接作业很容易受到弧光和高温的辐射，同时劳动强度较大，不适合于长时间连续操作。另外，自动化焊接设备能够满足现代生产工艺对品质的更高要求，对提升企业形象和核心竞争力具有关键作用。可以预计，随着世界制造产业重心的转移和我国制造业的快速发展，高度自动化的焊接设备应用已成为必然的发展趋势。
4结语
随着工程机械行业的不断发展，对质量和产能的要求也越来越高，自动化水平较高的自动化焊接专机和焊接机器人由于其高质量、高效率等优势，越来越受到众多工程机械制造企业的青睐和推崇，因此，自动化焊接设备的推广和普及是工业社会发展的必然趋势。
参考文献
[1]宋大春.自动化焊接设备在工程机械制造中的应用
[J].金属加工（热加工），2013，（12）.
[2]耿长轩.自动化焊接设备在工程机械制造中的应用
[J].城市建设理论研究（电子版），2015，（19）.